Системы динамического позиционирования: новые задачи и тенденции развития
Кроме нефтяной индустрии, развитию ДП судов способствовал и ряд других отраслей. Интенсивное развитие телекоммуникационной отрасли и интернета породило потребность в судах для прокладки легких сигнальных (оптоволоконных) кабелей. Появление морской ветроэнергетики привело к созданию кабелеукладчиков тяжелых силовых кабелей.
Кабелеукладочные суда применяются, как для укладки кабеля, так и для его ремонта. При укладке кабеля основными режимами системы ДП являются либо управление движением судна по заданной траектории, либо управление движением точки касания кабеля дна по траектории с поддержанием скорости судна и контролем натяжения кабеля. Скорость судна может быть различной: в зависимости от типа кабеля и способа его укладки и лежит в диапазоне 0.1 — 6 узлов. Воздействие кабелеукладочного оборудования на судно может быть как минимальным (при укладке кабеля на дно), так и достигать нескольких десятков тонн (при заглублении кабеля в грунт при помощи подводного плуга).
При ремонте кабеля используется большее число ДП режимов, в том числе при поиске обрыва – сопровождение судном телеуправляемого подводного аппарата (ROV), а также позиционирование в точке при подъеме кабеля на борт для ремонта.
За последние 20 лет оборудование различных судов системами ДП из уникального превратилось в массовое явление. Это привело к существенному удешевлению систем ДП, что в свою очередь стимулировало судовладельцев к расширению их использования. Появились целые классы судов, где системы ДП не являются обязательными, но оказываются полезными или даже незаменимыми для некоторых судовых операций. При этом такие суда не проектируются и не оптимизируются как ДП суда, так как имеют иное основное назначение. Можно указать следующие классы судов, на которые система ДП стала устанавливаться все чаще и чаще:
- Ferry – большие автомобильно-пассажирские паромы (длиной от 70 до 290 метров). Суда оборудованы сложной пропульсивной установкой (два винта и руля, два или три носовых тоннельных подруливающих устройства или 2-4 винторулевые колонки). Швартовка судна вручную — сложная задача, сопряженная с риском. Учитывая, что швартовка производится по нескольку раз в день, становится понятной полезность применения для этой операции системы ДП. Здесь ДП система используется для ручного координированного управления пропульсивным комплексом, обеспечивая маневрирование и швартовку судна при помощи одного джойстика. Это позволяет сократить время швартовки, т.е. оставаться в рамках расписания, и сделать ее более безопасной.
- Круизные суда – это также очень большие и мощные суда. Система ДП используется для швартовки и, кроме того, специального режима управление судном. У пассажиров таких круизов большой популярностью пользуется морская прогулка на шлюпках по коралловым рифам. Использование якоря в этих районах запрещено, поэтому для обеспечения безопасности перехода пассажиров с судна на шлюпки и обратно (tendering) используется специальный режим динамического позиционирования, реализующий функцию «электронный якорь».
- Ледоколы – круглогодичная добыча нефти на арктическом шельфе и в высоких широтах, привела к созданию судов снабжения усиленного ледового класса и ледокольных судов снабжения. Функции ДП для этих судов являются обязательными, но вместе с тем классические системы ДП не могут работать во льдах. В настоящее время ведутся работы по созданию специализированных ДП систем — Ice DP. Одна из основных проблем здесь — необходимость работы пропульсивной установки в так называемом режиме POWER mode. Сложность реализации состоит в том, что в этом режиме отрабатываются не заданные обороты винтов, а поддерживается мощность гребных электродвигателей даже в случае остановки вращения винтов льдом.
- Дноуглубительные суда – земснаряды. Появление больших земснарядов – землесосов с емкостью бункера до нескольких десятков тысяч тонн пульпы делает практически невозможным ручное управление судном и грунтоприемником в процессе проведения дноуглубительных работ. В результате появились DP/DT системы – специфическая ДП система для земснаряда с буксируемым грунтоприемником. Основным режимом является управление движением грунтоприемника по заданной траектории с поддержанием требуемой скорости движения и контролем силы воздействия на судно. Сложность задачи определяется большими рабочими глубинами (50 м и более), значительными силами, действующими на судно со стороны грунтоприемника (десятки тонн) и большой мощностью, отбираемой грунтонасосами земснаряда (до 80% мощности двигателей, лишь 20% остается для управления движением).
- Crew Boat, FSIV (Fast Speed Intervention Vessels) – Скоростные суда снабжения. Первоначально появились CrewBoats – суда для перевозки персонала морских платформ. Использование стандартных PSV для этих целей малопригодно, так при стандартной для этих судов скорости 10-12 узлов может потребоваться 24 и более часов движения. Следовательно, суда должны иметь каюты и прочие помещения для 70 — 100 человек. Использование вертолетов также сопряжено с рядом сложностей, в первую очередь ввиду зависимости от погодных условий. Поэтому появились суда для перевозки до 100 пассажиров и небольших грузов (100-200 т) со скоростью 28 — 30 узлов. Время доставки при этом составляет 6 — 10 часов, поэтому каюты не требуются. Судно специально проектируется как скоростное и его конструкция оптимизируется под такие скорости и соответствующую мореходность. В результате получаются легкие алюминиевые суда с малой осадкой, водоизмещением 300 — 500 т, имеющие 4 винта или водометных движителя мощностью 1200 — 2500 л.с. каждый и два небольших руля.
Переброска персонала осуществляется при помощи крана платформы в специальной беседке по 2 — 4 человека. Достаточно безопасно это можно сделать только в режиме удержания судна в точке, в связи с чем, данные суда оснащаются системами ДП. Понятно, что критерии проектирования скоростного судна не соответствуют ДП. С другой стороны, такие суда должны качественно позиционироваться. Эти две задачи противоречат друг другу с точки зрения конструкции судна. В результате скоростные суда являются одними из самых сложных для задач позиционирования, что связано со следующими особенностями их конструкции. Рассмотрим только суда с винтами фиксированного шага, как наиболее массовые и проблемные для ДП.
В режиме ДП винты работают враздрай для создания нулевой продольной управляющей силы. ДП винты, будучи спроектированными для работы на максимальной скорости, оказываются «тяжелыми», что приводит к перегрузке двигателей уже на 50% от максимальных оборотов. Проблему можно решить либо использованием ВРШ, что существенно увеличивает стоимость судна, либо установкой двухступенчатого редуктора с использованием пониженной передачи в режимах ДП. Последнее также недешево, но позволяет обеспечить необходимое качество позиционирования. На некоторых судах устанавливаются муфты скольжения (trolling valves), позволяющие обеспечить скорость вращения винта, близкую к нулю. Это решение, немного улучшает ситуацию, но не решает проблему так радикально, как двухступенчатый редуктор.
Требования высоких скоростей (28 — 30 узлов) не позволяют использовать винты в насадке, как на традиционных ДП судах. Отсутствие насадок приводит к появлению существенных «паразитных» – боковой силы и момента на корпусе судна – wheel effect. Учет этих сил и моментов требует высококачественных математических моделей и серьезно усложняет алгоритмы ДП систем, к тому же в любом случае они не могут быть учтены полностью. Наличие четырехвального пропульсивного комплекса не позволяет разместить в корме подруливающее устройство. Поэтому единственная возможность создания боковой силы в корме – совместная работа руля и винта, при этом рули у скоростного судна имеют малую площадь и, следовательно, создают малые боковые силы. Эти особенности приводят к узким диаграммам удержания судна при боковых возмущениях и, как следствие, существенно осложняют достижение качества позиционирования.
Малая осадка скоростных судов приводит к неглубокому погружению винтов и носового подруливающего устройства, что является причиной кавитации на волнении и, как следствие, неконтролируемой потери тяги. И наконец, малый вес судна (300 — 500т.) и колоссальная мощность пропульсивного комплекса (4000 — 10000 л.с.) приводят к необходимости тщательной калибровки управляющих сил и высокого быстродействия, так как минимальный дисбаланс сил в продольном направлении приводит к быстрому уходу судна с позиции.
Приведенный анализ различных приложений ДП на судах показывает, что в настоящее время происходят изменения массового сознания и подхода к системам ДП.
Возникает все больше приложений ДП, появляются новые классы судов для этих приложений. Системы ДП становятся более массовыми и дешевыми. При этом они усложняются, приобретая способность решать задачи, для которых еще недавно их не пытались использовать. Ситуация напоминает истории с внедрением радара на судах в 50-х – 60-х годах и ECDIS в 90-х годах прошлого века: первоначально это оборудование устанавливалось только на уникальных судах, а в настоящее время оно устанавливается на все суда и является обязательным.
Для справки:
Компания «Навис» является разработчиком, производителем и поставщиком систем управления движением и одним из немногих мировых экспертов в области динамического позиционирования судов. В 2002 году компания первой на мировом судостроительном рынке предложила решение для позиционирования легкокорпусных скоростных судов для перевозки персонала морских платформ. Система управления динамическим позиционированием (ДП) судна Navis NavDP 4000 установлена более чем на 100 судах этого класса, из них более 30 судов спроектировано и построено на верфях голландской компании «Damen Shipyard» по проекту «FSV 5009». К настоящему времени это решение обеспечило компании лидирующие позиции в мире по производству систем управления ДП для данного типа судов.
www.korabel.ru
Система Динамического Позиционирования (DP)
В настоящее время в морской отрасли очень часто употребляют фразу «судно с DP» или «судно в DP чартере» или «мы ищем DP оператора». Что же, собственно, такое «DP судна»?
DP — это интегрированная система управления судном, спроектированная удерживать позицию и курс судна на автоматическом уровне, с высоким процентом точности, вблизи морских навигационных опасностей без использования якорей или швартовных концов, используя лишь судовые движители и средства активного управления (подруливающие устройства).
Для качественного удержания DP система всегда использует информацию от систем ориентации, работающих на разных физических принципах — гидроакустической, радиоволновой, спутниковой, электромеханической, лазерно-оптической и др. Отсюда логично, что DP система является примером автоматического комплекса замкнутого цикла.
Математическая модель содержит не только статические данные, но и адаптивную функцию. Можно провести аналогию с управлением судна вручную. Также как и опытному рулевому необходимо приблизительно 5 минут на то, что бы почувствовать судно, так и DP системе необходимо около 30 минут для полной адаптации к условиям окружающей среды и манёвренным характеристикам судна. В последствие этого периода, система будет адаптироваться к любому изменению условий окружающей среды и характеристик судна, как рулевой приспосабливается к состоянию моря. Эти 30 минут адаптации, должны всегда учитываться при запуске DP системы, её использовании в определённых условиях и при определённых операциях.
DP представляет собой ряд элементов связанных при помощи Локальной Сети во главе с Центральным компьютером. Система контролируется и оперируются при помощи DP консоли, состоящей из Монитора, контрольной раскладки клавиш и джойстика. DP консоль располагается в месте, имеющем, лучший обзор окружающего пространства, как правило, это навигационный мостик, либо штурманская рубка. Большинство современных DP используют операционную систему WINDOWS.
Главным составляющим качественной работы DP системы является ОПЕРАТОР! Крайне необходимо, что бы DP оператор был компетентен и мог выполнять маневрирование судном как в режиме DP, так и на ручном управлении, что в случае аварийной ситуации может сыграть решающую роль.
Для того чтобы начать работу в должности DP оператора, необходимо получить все уровни сертификата DP.
The Nautical Institute
DNV—GL
aqua-marine.org
Суд слишком дорого обходится стране. Обзор новой судебной реформы
ВС предложил упростить и ускорить рассмотрение гражданских и административных дел — судьям разрешат не писать мотивировочную часть решения, а граждане будут обязаны сами узнавать даты слушаний и представлять доказательства, пишет РБК.
Иван Шевельков , генеральный директор юридического центра «Высшая инстанция»:
Работа судебной системы, по мнению экспертов из Верховного суда, оставляет желать лучшего: слишком много денег тратится впустую. 7 февраля вышел законопроект, цель которого – исправить положение. На чем предлагают сэкономить и отразится ли это на комфорте рядовых граждан?
Во-первых, суд хотят освободить от обязательного написания мотивировочной части решения по каждому делу. Если кто-то не знает, поясню: так называемая мотивировка – это внушительный текст, в котором очень детально изложено, почему суд принял именно такое решение. Реально пригождается оно, наверное, в 10 процессах из 100. Поэтому нововведение, в принципе, нормальное. Тем более участники смогут отдельно запросить мотивировку при необходимости. Жирный минус в том, что сделать это можно только в суде первой инстанции, а в апелляции и кассации – уже нет. Сильно ли это усложнит обжалование? Не исключено.
Во-вторых, планируется уменьшить сроки подачи в суд определенных доказательств. Точнее, предоставить суду право в каждом конкретном случае самостоятельно их устанавливать. И единственное, на что здесь хочется надеяться, – внимательное отношение к типу доказательств: некоторые нельзя получить и предоставить сразу, требуется время. Вплоть до нескольких месяцев.
В-третьих, людям без юридического образования хотят запретить быть представителями в суде. Звучит странно. Это и есть странно. И это не совсем новшество. Данная практика уже успела показать себя в административных делах, и, как считают эксперты, неплохо. Однако это не отменяет того факта, что нововведение посягает на базовое право человека не платить деньги профессиональным юристам, обходясь помощью тех людей, которым он доверяет. Человек имеет полное право сам защищать свою позицию в суде, независимо от образования. Почему к представителю другие требования?
Смысла не прибавится, даже если суд предоставит ответчику «бесплатного» адвоката. Кто, имея выбор, готов доверить судьбу своего дела абсолютно незнакомому и, будем честны, не слишком заинтересованному человеку, пусть даже с юридическим образованием?
В-четвертых, суд предлагают избавить от обязанности рассылать повестки. Согласитесь, тоже неоднозначно. Интернет, конечно, стремительно расползается по миру, но далеко не все жители нашей страны им пользуются. И что делать, если на вас подали в суд, а вы и не знали? На кого в такой ситуации перекладывается ответственность по уведомлению фигурантов? Неясно.
И, наконец, всеми любимая тема: Интернет. Процедуры в делах о размещении запрещенных материалов в Сети собираются унифицировать, поскольку сейчас там сплошная неразбериха. Это неизбежное и даже правильное решение, но настоящая проблема все-таки лежит глубже. В наши дни, когда Интернет повсюду и любой пользователь может скачать анонимайзер, остается все меньше способов доказать виновность конкретного человека. Да, есть статичный IP: электронный адрес каждого устройства, однако он не дает гарантии того, что конкретный «виновник репоста» будет установлен. Собрать убедительные доказательства поможет комплексная экспертиза, расходы на которую предлагается взыскивать с ответчиков. В случае установления вины последнего. Наверное.
Превратится ли судебная система в дракона, запутается ли в новоявленных мелких проблемах или все-таки вздохнет с облегчением?
Время покажет. А пока – пожелаем друг другу спокойной жизни без судов.
m.dp.ru
«Победа» оспорит решение Верховного суда о бесплатных рюкзаках в ручной клади
Лоукостер «Победа» обжалует решение Верховного суда, разрешившего бесплатно перевозить в ручной клади дамские сумочки, рюкзаки и другие вещи, заявил гендиректор авиакомпании Андрей Калмыков. Он отметил, что компания не сможет разместить в салонах самолетов больше ручной клади. Все вещи, которые суд разрешил бесплатно провозить, будут отправляться в багажный отсек. «Если решение вступит в законную силу после обжалования, мы будем вынуждены пересмотреть наши правила. К сожалению, график обслуживания наших судов изменится», — заявил РБК Калмыков.
Минтранс предложил исключить портфели и дамские сумки из ручной клади
В случае если «Победе» не удастся добиться пересмотра правил провоза ручной клади, лоукостеру придется пересмотреть свои правила. Калмыков пояснил, что изменятся графики движения воздушных судов. В результате это «снизит налет» и повысит себестоимость, что приведет к повышению стоимости билетов.
Как отметил адвокат «Победы» Генрих Падва, Минтранс неправомерно вторгается в сферу правового регулирования авиаперевозок. Адвокат также напомнил, что часто при большом количестве ручной клади для пассажиров, заходящих в салон последними, на полках уже не остается свободного места, сообщает РИА Новости.
Иск «Победы» был подан в середине апреля 2018 года. Авиакомпания требовала признать частично незаконными новые правила перевозки ручной клади для невозвратных авиабилетов. В октябре 2017 года Минтранс утвердил минимальный вес бесплатной ручной клади в размере 5 кг, также был указан перечень предметов, которые можно пронести на борт сверх этой нормы, это касалось рюкзаков, дамских сумочек, зонтов, костылей и других вещей, которые указываются в Федеральных авиационных правилах.
www.dp.ru
К итогам суда в Одессе
Суд признал невиновными обвиняемых по делу о событиях 2 мая 2014 года в Одессе, во время которых загорелся Дом профсоюзов и погибли 48 человек. Пятеро из них, содержавшиеся под стражей, были освобождены в зале суда, но вскоре двое снова были задержаны, сообщает ВВС.
Дмитрий Солонников, директор Института современного государственного развития:
Когда мы рассматриваем ситуацию с судом по делу о беспорядках 2 мая 2014 года на Греческой площади в Одессе, нужно учитывать не только процессуальные аспекты: наличие или отсутствие доказательной базы, соблюдение следствием процессуальных норм, заинтересованность или незаинтересованность выступающих на суде свидетелей, подлинность представленных материалов и так далее, но и общее информационно-политическое положение в стране.
В этой связи можно выделить несколько трендов из жизни современной Украины.
Первый. Конечно, Украина — это страна с дефицитом государства. Официальные государственные институты устранились из большого количества направлений, где они должны бы присутствовать по определению.
В стране законы исполняются с определенной избирательностью, и государственные органы не следят за этим.
В стране часть государственных структур продолжают работать в условиях, когда их полномочия по времени были ограничены и уже истекли.
В стране государство потеряло монополию на насилие, и оно отдано в руки различных формирований.
Хозяева улицы диктуют, что законно, а что нет, именно они назначают виновных и победителей, их давление, а не факты должны рассматривается государственными структурами.
Такая ситуация везде. В Киеве, во Львове, в Харькове, в Одессе.
Фактически под ними (или в сращивании с ними) находится весь силовой блок: прокуратура, полиция, национальная гвардия и так далее.
Это выгодно многим политическим силам страны. Поэтому данный расклад сил сохраняется уже третий год, хотя и начал постепенно меняться, особенно там, где влияние киевских властей не столь однозначно. Например, сейчас в Одессе, где боевики радикальных группировок напали на полицию, охранявшую Ильичевский суд, после объявления оправдательного приговора сторонникам «Антимайдана», но не смогли прорваться в зал заседания и изменить приговор.
Второй. Региональный фактор набирает все большую силу в современной политике. Отлично от позиции Киева ведут себя власти Львова, когда к ним приезжает Саакашвили. Самостоятельная линия поведения у главы Харькова Геннадия Кернеса, сразу не поддержавшего переворот 2014 года, но переизбравшегося на пост мэра в 2015 году. Сейчас самостоятельность проявляет Ильичевский суд Одесской области, оправдавший всех обвиняемых по делу о массовых беспорядках 2 мая 2014 года, несмотря на все усилия прокуратуры.
Третий. Да, киевской власти нужно поддерживать накал шовинизма, напряжение и экзальтация общества не должны спадать, пропаганда не должна ослабевать и подпитываться новыми жертвами и новыми сценарными постановками. Суд в Одессе в этом ряду — важное звено. Но сейчас стало несколько не до него. Ситуация выходит из-под контроля в гораздо более болезненных точках. Основные противники сегодня — это бывшие союзники вчера. Саакашвили и Тимошенко идут на Киев. Основная драка теперь намечается уже в столице, и не так уж и важны отдельные происшествия в окраинных областях.
В итоге решение суда по делу о беспорядках 2 мая 2014 года на Греческой площади в Одессе — это, конечно, не тектонический сдвиг украинской политики, тем более что оправданных противников майдана, активистов «Куликова поля» Сергея Долженкова и Евгения Мефедова сразу же задержали в зале суда по подозрению в сепаратизме, но это отражение новых реальных процессов в украинском обществе.
Дальнейшее развитие этих процессов мы будем наблюдать уже нынешней осенью.
m.dp.ru